2025年中国水下机器人行业概览：167亿到637亿的五年跃迁，CAGR 25%，深海科技崛起撬动万亿市场

2025年中国水下机器人行业概览：167亿到637亿的五年跃迁，CAGR 25%，深海科技崛起撬动万亿市场

2025 China Underwater Robot Industry Overview2025 年中国水中ロボット産業

概览标签：深海科技、水下机器人、ROV、AUV

2025/06

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研究目的&摘要

研究目的

本报告为2025年中国水下机器人行业概览报告。将梳理中国水下机器人行业发展现状，对该行业的发展现状、产业链、行业规模作出具体分析。此研究将会回答的关键问题：

① 水下机器人行业发展现状？

② 水下机器人市场的竞争情况？

③ 水下机器人的市场规模如何？

摘要

• 水下机器人行业发展现状？水下机器人是可潜入水中代替或辅助人类进行水下极限作业的机器人。海洋占地球总表面积约71%，其中深度在200米以下的深海海底占比约93%。目前，99.999%的深海海底尚未被观测到，水下机器人是深海探索的“眼睛”和“手臂”，对于深海探索具有重要意义。广义的水下机器人即潜水器，包括载人潜水器和无人潜水器。狭义的水下机器人指无人潜水器，包括遥控式潜水器、自主式潜水器、以及混合式潜水器，其中，HOV能发挥人的主观性，ROV作业能力强，AUV能执行大范围的探测任务，ARV结合ROV和AUV优点，是信息型AUV向作业型AUV发展过程中出现的新型水下机器人。

• 水下机器人市场的竞争情况？中国水下机器人行业起步较晚，行业尚未形成集聚效应，市场集中度较低，行业企业产品定位呈现差异化竞争态势。具体而言，中国水下机器人行业企业可分为消费级、工业级和军用级。消费级企业以深之蓝、博雅工道、鳍源科技、潜行创新等代表；工业级企业以中海辉固等为代表，部分消费级水下机器人企业同时涵盖工业级水下机器人产品，如深之蓝、博雅工道、鳍源科技；军用级企业以重庆前卫等为代表。

水下机器人的市场规模如何？2024年中国水下机器人市场规模达167亿元。随着中国深海资源开发、海洋强国建设、智慧海洋战略等国家规划不断释放政策红利，人工智能、自动控制、导航定位、水下通信等技术不断发展，来自海洋油气勘探、水产养殖、海底电缆巡检、水下安防、沉船打捞、水库大坝检测等多场景对水下机器人的需求激增，中国水下机器人市场规模将持续增长。预计中国水下机器人市场规模将继续保持25%的增长速度，至2030年，中国水下机器人市场规模将达到637.1亿元。

目录 CONTENTS

◆ 中国水下机器人行业综述 • 发展背景 • 定义与分类 • 发展历程 • 行业政策 ◆ 中国水下机器人行业产业链分析 • 产业链图谱 • 产业链上游 • 产业链中游 • 产业链下游 ◆ 中国水下机器人行业市场分析 • 发展驱动因素 • 市场规模 • 发展趋势 ◆ 中国水下机器人行业代表企业 • 深之蓝 • 博雅工道 • 鳍源科技 ◆ 方法论 ◆ 法律声明 07 08 10 12 14 15 16 17 21 23 24 25 26 27 28 29 31 33 35 35

目录 CONTENTS

Overview of China Underwater Robot Industry • Development Background • Definition and Classification • Development History • Industry Policy Industry Chain of China Underwater Robot Industry • Industry Chain Map • Upstream of the Industry Chain • Midstream of the Industry Chain • Downstream of the Industry Chain Market Analysis of China's Underwater Robot Industry • Driving Factors • Market size • Development Trends Representative Enterprise of China Underwater Robot Industry • Deepinfar • Boya Gongdao • QYSEA Methodology Legal Statement

图表目录List ofFiguresand Tables

图表1：深海的概念 08 图表2：中国海域地形图 09 图表3：深海矿产资源分布水深及区域示意图 09 图表4：水下机器人的定义 10 图表5：水体中各种潜水器作业范围 11 图表6：各类深海潜水器性能对比 11 图表7：载人潜水器的发展历程 12 图表8：无人潜水器的发展历程 13 图表9：水下机器人相关行业政策 14 图表10：水下机器人产业链图谱 16 图表11：水下机器人耐压材料 17 图表12：水下机器人浮体材料 18 图表13：水下机器人核心硬件 19 图表14：水下机器人核心技术系统 20 图表15：中国水下机器人行业参与企业 21 图表16：中国水下机器人行业竞争格局 22 图表17：水下机器人产业链下游应用领域 23 图表18：中国水下机器人行业发展驱动因素 25 图表19：中国狭义水下机器人市场规模，2020-2030E 26 图表20：中国水下机器人行业发展趋势 27 图表21：深之蓝简介及发展历程 29 图表22：深之蓝核心竞争力 29

图表目录 List of Figures and Tables 图表23：深之蓝水下机器人产品系列 30 图表24：博雅工道简介及发展历程 31 图表25：博雅工道核心竞争力 31 图表26：博雅工道水下机器人产品系列 32 图表24：鳍源科技简介及发展历程 33 图表25：鳍源科技核心竞争力 33 图表26：鳍源科技水下机器人产品系列 34

01 | 行业综述 02 | 产业链分析

Chapter 1发展背景

海洋占地球总表面积约71%，其中深度在200米以下的深海海底占比约93%。目前，99.999%的深海海底尚未被观测到，水下机器人是深海探索的“眼睛”和“手臂”，对于深海探索具有重要意义

深海的概念

❑ 世界石油大会：依据深海勘探实践将深水具体细分为超深水、深水和常规深水三类，自水平面以下400米为深海域的始端。

❑ 海洋生物学：根据阳光的可穿透范围，200米以下的海洋即被认为是深海区。

❑ 海洋工程领域：通常认为3,000米～6,500米是深海区，超过6,500米的海域是超深区，也即深渊区。

❑ 国际制度层面：按照海洋资源及海洋工程的分布情况，将水平面1,000米以下称为深海域。

❑ 第59届联合国大会公布的《关于海洋和海洋法的报告》：深海包括国家管辖范围之外的“公海”及其水域之下的“国际海底区域”，分别以专属经济区和大陆架为界限。

❑ 海洋占地球总表面积约71%，其中深度在200米以下的深海海底占比约93%，非营利组织海洋发现联盟和美国斯克里普斯海洋学研究所等机构的科学家在新一期《科学进展》杂 志 刊 发 研 究 报告 称99.999%的深海海底未被观测到。深海环境极端复杂，存在高压、低温、黑暗等严酷条件，水下机器人是深海探索的“眼睛”和“手臂”，对于深海探索具有重要意义，如同深海的无人航天器，承担着探索地球“内太空”的重任。

Chapter 1发展背景

海洋蕴藏丰富的油气、矿产、生物等资源。其中，中国南海平均深度超过1,000米，多金属结核、多金属硫化物、富钴结壳和深海稀土等矿物资源藏于深海，推动中国水下机器人的发展

中国海域地形图

❑ 油气资源：海洋蕴藏着地球上34%的石油和天然气，其中44%深埋于超过300米的深海之下。中国渤海平均深度约20m，黄海平均深度约40m，东海平均深度约350m，南海平均深度约1,140m，在中国南海这片水深超过1,000米的海域，约55%的油气资源深埋海底。

❑ 海砂资源：中国的浅海和陆架区域分布着大约20万平方千米的海砂，储量约为2.65万亿立方米，具有极高的经济价值。

❑ 矿产资源：深海矿产资源更为丰富，种类多、储量大、品质好。具体来看，深海蕴藏76种矿产，仅太平洋海底含约30亿吨钴，相当于陆地储量3,000倍，金属含量30%-50%。

❑ 多金属结核是一种富含钴、镍、铜、锰、钼和稀土等多种金属的深海矿产资源，主要分布于水深4,000～6,000m深海盆地。

❑ 多金属硫化物是一种由海底热液活动形成的富含铜、锌、铁、铅及贵金属金、银、铂族等多种金属的深海矿产资源，主要矿物包括黄铁矿和白铁矿，以及最具有经济价值的黄铜矿和闪锌矿。多金属硫化物主要分布于水深3,000m以浅的大洋中脊、弧后盆地扩张中心和岛弧等区域。

❑ 富钴结壳是一种富含金属元素的层级沉积物，主要分布于水深800\~3,000m深海海山、海台或岛屿水下斜坡表面。

❑ 深海稀土主要赋存于5,000～6000米水深的海底沉积物中。据估算，太平洋深海稀土资源总量为目前陆上稀土资源总量的800倍，具有重要的经济价值。

Chapter 1 定义与分类

广义的水下机器人即潜水器，包括载人潜水器和无人潜水器。狭义的水下机器人指无人潜水器，包括遥控式潜水器、自主式潜水器、以及混合式潜水器

水下机器人的定义

水下机器人的定义

水下机器人是可潜入水中代替或辅助人类进行水下极限作业的机器人。通过水下目标探测和识别、水下导航定位、水下通信等高新科学技术，水下机器人可在深海高压、低温等极端环境中执行水下打捞救援、水下探测、水下资源开采、水下娱乐等功能，更是海洋防御系统的重要组成部分。

广义上的水下机器人——潜水器

载人潜水器（HOV）

狭义上的水下机器人——无人潜水器（UUV）

混合式（ARV）

遥控式（ROV）

自主式（AUV）

来源：深之蓝、《中国海洋工程与科技发展战略》、《认识：深海载人潜水器》、头豹研究院

❑ 水下机器人以操作者（人）与被操作对象（机器人载体）之间的相对位置来分类。人在机器人载体内，属直接操作方式，称为载人潜水器（HOV）；人在机器人载体外部（如母船上），通过电（光）缆操作则称为遥控水下机器人（ROV）；由载体内的计算机控制系统代替人实现自主操作，则称为自主水下机器人（AUV）。

❑ 深海潜水器，特别是深海载人潜水器是海洋开发的前沿与制高点之一，其水平展现一个国家在结构、材料、控制、海洋学等领域的综合科技实力。

Chapter 1 定义与分类

水下机器人中，HOV能发挥人的主观性，ROV作业能力强，AUV能执行大范围的探测任务，ARV结合ROV和AUV优点，是信息型AUV向作业型AUV发展过程中出现的新型水下机器人

❑ 深海潜水器主要用于深海的观测与探测。探索深海的环境特征，搜集深海数据主要依靠载人潜水器（HOV）、远程遥控潜水器（ROV）和自主式潜水器（AUV）3种类型的探测器。随着长航程长航时AUV的发展，AUV中又演化出水下自主滑翔机（AUG）类型。

来源：《海底AUV关键技术综述》周晶、海洋世界文化无限公众号、头豹研究院

潜水器类型	图示	性能对比
载人潜水器(HOV)		特征:可以搭载科学家到达深海进行观测优点:能发挥人的主观性,操作灵活,多数海底采样都是通过HOV完成不足:移动能力有限
远程遥控潜水器(ROV)		特征:通过线缆由母船或地面站提供动力和远程遥控,并与地面站系统可以进行实时的数据通信优点:依靠中继器等复杂线缆管理系统,能够进行长时间的局部精细化作业,实时传输数据不足:速度、机动性能和运动范围都受到缆绳的限制
自主式潜水器(AUV)		特征:自带电源,没有脐带缆,运动范围大,主要用于地形扫描、地质探测和水质信息采集优点:摆脱线缆束缚,灵活性和自主性更好,可执行大范围探测任务,机动性更强,重量和尺寸也可以更小不足:作业时间、数据实时性、作业能力有限
自主/遥控水下机器人(ARV)		特征:自主/遥控水下机器人是一种混合型潜水器,兼有AUV和ROV的双重特性,在体系结构上具有开放式、模块化、可重构的特点,控制方式多样(自主、半自主、遥控)优点:可以通过搭载各种成熟探测器和传感器进行定点观测、区域搜索,也可以搭载机械手、采水器等进行水下轻作业

Chapter 1发展历程

全球首艘载人型潜水器研制于1890年，中国于20世纪80年代开展相关研究，蛟龙号下潜深度7,000米级，奋斗者号在马里亚纳海沟海域坐底10,909米，中国载人潜水器进入世界第一梯队

载人潜水器的发展历程

1890年，全球首艘载人型潜水器Argonautthe First开始研制

1948年，全球首台不用钢索而又能独立行动的“的里雅斯特”号潜器研制成功

1964年，美国开始“阿尔文”号载人潜水器的建造，2014年“阿尔文”号系统升级后最大下潜深度可达到6,500m

1986年，中国开展首艘载人潜水器7103救生艇的研制

2012年，中国“蛟龙号”载人潜水器在马里亚纳海沟开展大深度海试，成功下潜最大深度7,062m

2020年，奋斗者在马里亚纳海沟坐底10,909米

1932年，“弗恩斯-1”号载人潜水器问世

1960年，世界首艘载人型深海潜水器——法国“曲斯特I”号研制并海试成功，下潜深度10,916m

1985年法国研制出“鹦鹉螺”号6,000m级潜水器

1989年，日本完成深海SHINKAI 6500载人潜水器的研制，最大曾下潜到6,527m深的海底

2017年，中国4,500m级“深海勇士号”载人潜水器完成海试

2023年，日本深海号12,000米进行海试

Chapter 1发展历程

全球首艘无人潜水器研制于1953年，中国20世纪末开始自主式潜水器的研发，目前已进入自主研发与智能化水下机器人研发阶段

无人潜水器的发展历程

阶段特点：世界第一艘ROV问世，标志着无人水下机器人的诞生

• 1953年，美国研制出第一艘无人有缆遥控潜水器（ROV）

• 此后20年里，全世界共研制20艘无人遥控潜水器

阶段特点：自主式潜水器取得技术突破

• 1992年中国与俄罗斯科学院海洋技术研究所合作，开始研制6,000米无缆自治水下机器人

• 1994年“探索者”号研制成功

• 1995年CR-01无缆自主水下机器人研制成功

• 2011年“潜龙一号”研制成功，工作深度1,500m，最大续航能力24h

1953～1974年初期发展阶段

1975～1985年遥控潜水器发展阶段

1986～2011年自主式潜水器发展阶段

2012年以后智能水下机器人发展阶段

阶段特点：遥控潜水器广泛应用于海洋石油开采

• 海洋石油和天然气开发的需要，推动潜水器理论和应用的研究，潜水器数量和种类显著增长

• 到1981年，无人遥控水下机器人市场保有量400余艘，其中90%以上用来直接或间接为海洋石油开采业服务

来源：智慧海洋公众交流平台、头豹研究院

阶段特点：智能化水下机器人发展

• 2012年中国首款“功能模块”理念智能水下机器人问世

• 2014年中国自主研制的6,000米AUV“潜龙一号”成功下潜作业

2015年中国自主建造的首艘深水多功能工程船“海洋石油286”进行深水设备测试，首次通过水下机器人将五星红旗插入近3,000米水深海底

• 2022年，成都首台“智能水域机器人”下水

Chapter 1行业政策

中国出台多项政策推动水下机器人产业的发展，2025年《政府工作报告》新增“深海科技”，包括水下机器人在内的深海装备被提上新的战略高度，有利于水下机器人行业产业化提速

水下机器人相关行业政策

来源：政府官网、头豹研究院

01 | 行业综述 02 | 产业链分析

Chapter 2 产业链图谱

水下机器人产业链上游主要包括核心材料、硬件和技术系统；产业链中游为水下机器人制造企业；产业链下游为应用领域，广泛应用于海洋工程、水产养殖、水利工程、科学研究等领域

耐压材料方面，钛合金凭借高强度、耐腐蚀性、强抗冲击性、成为水下机器人的优选，碳纤维复材高强高模、抗腐蚀和轻量化的特性逐渐成为制备水下机器人耐压壳体的主流材料

水下机器人耐压材料

常用金属材料力学性能的对比

❑ 钛合金具有密度小、高强度、高比强度、耐高温、强抗冲击性等优异性能，成为水下机器人耐压材料的优选。行业代表企业有宝钛股份、西部材料、宝色股份、金天钛业等。

来源：《碳纤维复合材料在水下耐压舱上的应用》郝用兴、澎湃新闻、头豹 研究院

纤维材料的对比

❑ 碳纤维复合材料具有低密度、高强度、高比模量、热膨胀系数小等优点。已经逐步取代密度较大的金属材料，成为制备水下机器人耐压壳体的主流材料。水下滑翔机“海翼号”为达到7,000m级的下潜深度，其抗压材质就采用的是碳纤维复合材料。

水 下 机 器 人 固 体 浮 力 材 料

Chapter 2 产业链上游

浮体材料方面，三种常用固体浮力材料为聚氨酯泡沫、共聚物泡沫和复合泡沫塑料。其中，纯复合泡沫浮力材料可应用于全海深，合成复合泡沫浮力材料可应用于水下4,000米以内海域

水下机器人浮体材料

化学发泡浮力材料

主要应用于浅水区域

• 化学发泡浮力材料是利用化学发泡法制备的泡沫复合材料

• 常用的材料主要有聚氨酯泡沫、环氧泡沬塑料、聚氨酯-环氧共聚硬质泡沬、聚甲基丙烯酰亚胺泡沬等

纯复合泡沫浮力材料

可应用于全海深

• 纯复合泡沫浮力材料是由空心玻璃微球混杂在树脂中，固化成型得到的浮力材料

• 纯复合泡沫固体浮力材料具有低密度、高压缩强度、低蠕变、良好耐水性能、优越的隔热隔音和电性能等特性，可满足不同使用要求

合成复合泡沫浮力材料

主要应用于水下4,000米以内区域

• 在复合泡沫浮力材料中加入一些大直径由高强度纤维合成的空心球，由空心球﹑空心玻璃微珠和环氧树脂组成的复合泡沫材料称为轻质合成复合泡沫材料，又名三相复合泡沫材料

• 三相复合泡沫材料可以应用于强度要求不高的场景，一般在水下4,000m内水深区适用

来源：材料PLUS、多鱼海洋科技、头豹研究院

Chapter 2 产业链上游

核心硬件方面，单片机是水下机器人的指挥中枢，推进器是动力系统，声呐是水下眼睛，锂电池是能源核心，惯性传感器是方向感知器，湿度传感器是安全卫士

水下机器人核心硬件

单片机——“指挥中枢”

• 定义：单片机一种集成CPU、存储器和外设接口的微型计算机系统。

• 功能定位：控制水下机器人的整体运行，包括传感器读取、推进器控制、通讯管理、状态监控等。

• 发展趋势：采用功耗更低、算力更强、接口丰富的ARM Cortex-M系列芯片。

声呐——“水下眼睛”

• 定义：一种利用声波对水下目标进行探测、定位和通讯的传感器系统。

• 功能定位：实现定位导航、障碍物探测、水下目标识别。

• 发展趋势：发展高清声呐、高帧率成像声呐、AI图像识别结合技术。

单片机

惯性传感器——“方向感知器”

来源：《深海作业型机器人总体设计及性能分析》于庚、头豹研究院

• 功能定位：提供姿态、速度、方向等信息。

声呐

• 定义：惯性测量单元（IMU）包含陀螺仪、加速度计、磁力计等。

• 功能定位：以驱动水下机器人实现平移、悬停、环绕、俯仰等全姿态运动能力。

推进器 “动力系统”

• 定义：通过电机驱动螺旋桨旋转，为水下机器人提供动力的装置。

惯性传感器

• 发展趋势：使用封闭式无刷推进器，具备更好抗腐蚀、防水、抗缠绕能力。

• 发展趋势：发展小型化、高精度、低漂移、多传感器融合算法。

推进器

锂电池 “能源核心”

锂电池

• 定义：提供能量的可充电电池，具有高能量密度。

• 功能定位：为机器人供电，决定续航时间和性能上限。

• 发展趋势：高安全性、长循环寿命、智能电源管理（具备电量监测与故障预警功能）。

湿度传感器

湿度传感器——“安全卫士”

• 定义：用于监测机器人内部电子舱等密闭空间的湿度变化。

• 功能定位：侦测水汽或渗水预警，防止电子元件受潮。

• 发展趋势：常与温度传感器组合，用于实时环境监控和故障预警。

Chapter 2 产业链上游

核心技术系统方面，中国水下机器人起步较晚，控制与感知系统逐步接近国际水平，但在高精度导航定位、高速通信与智能水下目标识别等高端环节仍有追赶空间

水下机器人核心技术系统

控制电子技术

• 定义：控制执行与数据处理的电子系统。

• 功能定位：运动控制、任务调度、能耗管理。

• 发展趋势：发展智能化控制算法、采用集成化和模块化设计、广泛应用边缘计算平台。

水下导航定位

• 定义：利用惯性、声学、视觉等方式对机器人位置、姿态和路径进行测定和追踪的技术。

• 功能定位：精确确定机器人水下位置与路径，自主导航、避障、轨迹跟踪。

• 发展趋势：采用多源融合定位系统、AI辅助定位。

水声通讯

• 定义：利用声波在水中进行信息传输。

• 功能定位：数据传输、远程控制、协同作业。

• 发展趋势：发展高速水声调制解调技术，如OFDM、水声MIMO；自组网通信和混合通信技术（水声+光通信+声纳链路融合）。

仿真技术

• 定义：建立仿真评估平台进行水下机器人测试。

• 功能定位：支持产品研发测试、提供任务训练与算法验证平台；用于远程操控、协同作战中的可视化预演。

• 发展趋势：AI驱动仿真优化、发展物理+数据融合的多维建模、数字孪生系统辅助远程诊断与运维。

水下目标探测与识别

• 定义：利用声学、光学、电磁等传感手段，对水下目标进行检测、跟踪和识别的能力。

• 功能定位：探测、定位、分类、跟踪。

• 发展趋势：发展高分辨率成像声呐+AI图像识别、声呐+视频融合识别技术，发展自适应识别系统，深度学习将应用于目标自动识别与分类。

来源：政府官网、头豹研究院

深之蓝

臻迪

Chapter 2 产业链中游

中国水下机器人行业企业可分为消费、工业和军用级。消费级企业以深之蓝、博雅工道、鳍源科技等代表，工业级以中海辉固等为代表，军用级以重庆前卫等为代表

中国水下机器人行业参与企业

消费级水下机器人企业

工业级水下机器人企业

军用级水下机器人企业

中国水下机器人行业起步较晚，行业尚未形成集聚效应，市场集中度较低，行业企业产品定位呈现差异化竞争态势

中国水下机器人行业竞争格局

来源：IT桔子、企查查、各企业官网、头豹研究院

Chapter 2 产业链下游

水下机器人下游应用领域众多，覆盖海洋工程、水产养殖、水利水电、科学研究、水下娱乐、管道检查与清洁等多个领域

水下机器人产业链下游应用领域

中国水下机器人的下游应用领域

❑ 水下机器人广泛应用于海洋工程、水产养殖、水利水电、科学研究、水下娱乐、管道检查与清洁等领域。其中，海洋工程领域占比约35%、水产养殖领域占比约20%、水利水电领域占比约10%、科学研究领域占比约10%、水下娱乐领域占比约8%、管道检查与清洁领域占比约5%。

❑ 海洋工程

应用于海上风电、油气开采、海底结构建设等工程项目，执行勘探、取样和监测任务。

❑ 水利水电

国家电网、长江水利、南水北调工程等单位应用于大坝、水库、水电站、长隧洞等水利设施的水下检测维护和巡检。

❑ 水下娱乐

用于水下摄影、水下观光等娱乐项目。

❑ 水产养殖

应用于鱼群、网箱、水下养殖系统的监测与设施巡检，助力智慧养殖和可持续海洋渔业的发展。

❑ 科学研究

用于海洋地质学、海洋生物学等领域的研究，帮助科学家了解海洋环境和生态系统，采集深海样本和数据。

❑ 管道检查与清洁

用于海底管道的敷设、检查、维修和清洁工作。

来源：专家访谈、头豹研究院

01 | 行业综述 02 | 产业链分析

Chapter 3发展驱动

国家政策扶持、核心技术进步、多元市场需求持续释放等因素共同推动中国水下机器人行业的发展。随着深海经济战略深化与行业竞争加剧，水下机器人将在更多应用领域加速商业化落地

中国水下机器人行业发展驱动因素

政策推动

❑ 海洋战略需求：深海经济写入《2025年政府工作报告》，包括水下机器人在内的深海工程、深海探测在国家战略中占据重要地位。

❑ 产业政策扶持：国家出台一系列政策支持水下机器人及相关领域的发展，例如《关于推动未来产业创新发展的实施意见》、 《“十四五”机器人产业发展规划》等政策提出要推动研制水下探测、监测、作业、深海矿产资源开发等水下机器人。

技术发展

❑ 智控技术与精密加工技术发展：人工智能算法、图像识别、自主导航、水声通信、光纤通信、无线能量传输等技术的发展，使水下机器人作业的智能化水平得到提升，能在更复杂、更深海域中执行任务。此外，精密加工能力的提升也使水下机器人更长作业的生命周期得到稳定保障。

❑ 新型材料与动力系统提升：复合浮力材料、钛合金及碳纤维复合材料耐压外壳、新一代电池系统等的创新升级，使水下机器人具备更强的抗压、防腐蚀能力和更长的续航能力，适应深海高压恶劣环境。

市场需求

❑ 多场景应用拉动产业快速扩容：在海洋资源勘探方面，水下机器人是海洋石油、天然气等资源勘探与开发的重要工具；在海洋科学与环境监测方面，水下机器人能够用于海洋勘探、水质监测、地貌测绘等；在水下工程与检测方面，水下机器人可用于海底管道检测、水下工程检测、维护等；在渔业养殖与水下娱乐方面，水下机器人可用于监测鱼群动态、进行自动投饵和捕捞，水下拍照等。水下机器人市场正从军工领域向民用领域扩张。

中国现有水库大坝数量

2020～2028年需除险加固水库数量

9.5万座

2.3万座

未来，仅在水下工程与检测方面，中国就约有25%的现有水库需要探查裂纹、水下堵漏等水下作业，催生水下机器人广阔的下游应用需求

来源：中国政府网、头豹研究院

随着政策推动、技术发展以及市场需求的激增，2024年中国水下机器人市场规模约167亿元，预计2030年达到637.1亿元，期间复合增长率约25%

❑ 中国于20世纪末开始研制水下机器人。2020年，中国水下机器人市场规模约52.8亿元，至2024年中国水下机器人市场规模达167亿元。

❑ 未来，随着中国深海资源开发、海洋强国建设、“智慧海洋”战略等国家规划不断释放政策红利，人工智能、自动控制、导航定位、水下通信等技术不断发展，来自海洋油气勘探、水产养殖、海底电缆巡检、水下安防、沉船打捞、水库大坝检测等多场景对水下机器人的需求激增，中国水下机器人市场规模将持续增长。预计中国水下机器人市场规模将继续保持25%的增长速度，至2030年，中国水下机器人市场规模将达到637.1亿元。

❑ 从水下机器人各细分市场看，远程遥控潜水器、自主式潜水器、混合式潜水器市场规模占比分别约为90%、9%、1%。从2024年看，远程遥控潜水器市场规模约150.3亿元；自主式潜水器市场规模约15.03亿元；混合式潜水器市场规模约1.67亿元。

Chapter 3发展趋势

未来水下机器人将从单体多功能向单体专业化、模块化发展，从单兵作战向集群作业和多平台协同作用发展，从信息型向自主作业型AUVs发展，产品多样

中国水下机器人行业发展趋势

01

从单体多功能向单体专业化、模块化发展

❑ 传统水下机器人具备执行声学探测、光学探测和水文探测等多种探测任务的能力。但受能源、体积、质量和成本等诸多因素的限制，难以满足海洋科考更高效、低能耗、轻体积和低成本的作业需求。 AUVs将从单体多功能向单体专业化、模块化发展，逐步细分为三类：一类是长航程声学型以声学探测为主，兼顾水文探测功能，重点优化流体阻力与推进装置效率，实现高航速与长航程一类是区域光学型，专注近底光学拍照，强调低速机动性与安全性，选配声学探测载荷；一类是模块化载荷型，可根据任务需求模块化搭载探测载荷，具备轻量化、低成本、强适应性的优势，实现续航与机动能力的均衡。

02

来源：《自主水下机器人》徐会希、头豹研究院

从单兵作战向集群作业和多平台协同作用发展

❑ 单一水下机器人的作业效率有限，且不同类型的水下机器人作业能力存在差异。未来，水下机器人将从单兵作业向集群作业发展，发挥不同类型水下机器人的作业优势，提高探测效率。随着海洋观测 长期化、全立 体式发展，构建AUVs、ROVs、ARVs等水下机器人多平台的协同作业系统从不同深度、不同尺度、不同海洋参数的角度观测和研究海洋成为水下机器人行业发展的必然趋势。目前陆地的集群作业技术仍无法高效作业于深海弱通信水声环境，研究适用于水下的分布式集群控制技术，提高水下机器人的智能化水平，实现弱通信条件下的高效集群作业和多平台协同作业亟待突破。

03

从信息型向自主作业型AUVs发展，产品多样

❑ 未来AUVs将由信息型AUVs向自主作业型AUVs发展，兼具大范围长时间自主探测和精细化自主作业两大功能，建立一套基于AUVs的长期综合立体无人探测与作业系统，实现由以人为主体的科考模式向以AUVs为核心的科考模式的转变，AUVs具有自主环境学习、自主可靠性分析、自主作业策略决策、人机责任重分配等能力。此外，水下机器人产品类型将呈现多样化发展趋势，广泛应用于海洋资源勘探、海洋环境监测、水坝检测、等多个领域，面向水下娱乐、科学教育、水族馆拍摄等消费级场景的小型水下机器人逐渐普及。

01 | 行业综述 02 | 产业链分析

Chapter 4 深之蓝

深之蓝成立于2013年，公司掌握水下机器人相关软件平台、运动控制、工具集成、智能控制、水下能源、视觉图像、水下动力、仿真模型、高精度导航、多介质通讯10大核心技术

深之蓝简介及发展历程

❑ 深之蓝海洋科技股份有限公司（以下简称“深之蓝”）成立于2013年，是一家以技术创新驱动发展的高科技水下空间探索公司。在水下机器人系统技术、水下动力和能源技术、水下机器人控制导航与通信技术以及水下机器人先进制造技术等领域取得突破。公司掌握中小型自主水下航行器技术、复杂水域缆控水下机器人全姿态抗流运动控制技术、水下高效大推重比电动推进技术等十五类核心技术。

发展历程

起步期 2013-2015

2013年公司成立，河豚、江豚系列缆控水下机器人上市，获泰达科技1,000万元投资。2015年接到首批批量订单，橙鲨自主水下航行器上市。

成长期2016-2018

2016年深之蓝获得中科院沈自所海翼水下滑翔机独家运营权，小微型水下机器人白鲨MAX上市。2017年新建商务中心和生产基地投入使用。2018年海翼水下滑翔机首条量产生产线投入使用。

快速发展期2019-2022

2019年，白鲨Mini水下机器人和河豚缆控水下机器人首次出口日本。2019年深之蓝成为国家海洋技术中心自动剖面浮标国内独家成果转化运营商。2022年，交付全国埋深最深、距离最长污水传输管道检测项目。

业务国际化2023-至今

2023年，深之蓝“深海高科”业务开始走向海外，轻作业级ROV海豚Ⅲ发布；2024年，深之蓝主导制定“水下助推机器人通用技术要求”国家标准。

来源：深之蓝官网、头豹研究院

深之蓝核心竞争力

406⁺专利

126⁺发明专利

79⁺境外专利

核心技术方面

• 深之蓝掌握水下机器人包括软件平台、运动控制、工具集成、智能控制、水下能源、视觉图像、水下动力、仿真模型、高精度导航、多介质通讯10大核心技术。

同时与中科院沈阳自动化研究所、国家海洋技术中心、国家大坝安全工程技术研究中心、南水北调中线管理局、北京大学等多家知名科研机构共享相关领域研究成果，促进产品技术更新。

Chapter 4 深之蓝

深之蓝缆控水下机器人包括Performer、河豚、江豚、海豚系列，最大工作深度1,000米；自主式水下机器人包括橙鲨和黑鲨系列，最大工作深度6,000米；水下滑翔机有海翼系列

深之蓝水下机器人产品系列

来源：深之蓝官网、头豹研究院

Chapter 4博雅工道

博雅工道成立于2015年，自主研发多款国产化水下机器人设备及关键零配件，拥有以水下机器人、海洋智能装备、水下个人运动装备为代表的二十多项产品

博雅工道简介及发展历程

❑ 博雅工道（北京）机器人科技有限公司（以下简称“博雅工道”）成立于2015年，是中国领先的海洋装备企业、国家级高新技术企业、国家级专精特新“小巨人”企业。博雅工道先后攻克水下仿生、运动控制、水下通讯、水下协同等多项关键性技术，自主研发多款国产化水下机器人设备及关键零配件，拥有以水下机器人、海洋智能装备、水下个人运动装备为代表的二十多项产品。

博雅工道核心竞争力

220⁺专利

17发明专利

171实用新型专利

34外观专利

发展历程

起步期

2015年，博雅工道成立。

2016年，仿生机器人产品BIKI定型并发布，认定为“中关村高新技术企业”。

2017年，认定为“国家高新技术企业”，完成消费级产品百万美元海外众筹，率先实现中国首例海洋溢油应急检测水下机器人的应用。

快速发展期

2019年，通过“武器装备科研生产单位保密资格”审查，推出系列化ROV产品。2020 年 ， 承 接 技 术 国 际 领 先 的“5,000米长距离隧洞检测机器人研制”项目，在中国率先完成“400公斤作业级ROV产品国产化研制”项目。2021年，被工业和信息化部认定为国家级专精特新“小巨人”企业，获得工程测量、海洋测绘资质，承接“国防重点专项项目”、“三峡集团双模态水电站水下检修专用机器人研制”项目。

来源：博雅工道官网、头豹研究院

稳定发展期

2022年，承接“超大型水电站闸门堵漏清障机器人研制”项目，完成南水北调输水隧洞检测运维任务验收，与中海油海南分公司签署3年期服务合同。2023年，入板北京市“专精特新”专板，获批设立“博士后科研工作站”，葛洲坝水电闸门堵漏清障机器人项目通过验收。

公司拥有4个全资控股子公司

• 深圳工道水下科技有限公司为博雅工道在中国南方的销售中心，可为华南地区客户提供优质的产品与技术服务。

• 三亚工道海洋工程科技有限公司为博雅工道的海洋工程基地，提供海上试验配套保障服务、海试装备托管服务、水下打捞作业服务、海洋试验视频拍摄服务。

• 天长市未名机器人有限责任公司为博雅工道的机械加工基地，拥有多条标准化生产线，为公司消费级产品集中生产中心。

• 浙江工道防务科技有限公司为博雅工道的生产基地，负责标准化产品的生产、制造以及大型工业产品的研发生产，具备水下机器人的专业生产制造能力。

Chapter 4博雅工道

博雅工道水下机器人主要包括观测型、作业级、特种级、仿生级水下机器人，广泛应用于打捞搜索、水利水电、安全搜救、科研教学等领域

博雅工道水下机器人产品系列

观测级水下机器人

锂电池版小型观测 级水下机器人R-20Li

作业级水下机器人

特种级水下机器人

仿生级水下机器人

金龙鱼型仿生机器人BG-5

Chapter 4鳍源科技

鳍源科技是一家集水下机器人研发和产品销售为一体的全球性高科技企业，公司以水下机器人系统及水下大数据为核心，产品覆盖消费及轻工业应用两个方面

鳍源科技简介及发展历程

❑ 深圳鳍源科技有限公司（以下简称“鳍源科技”）是一家集水下机器人研发和产品销售为一体的全球性高科技企业，公司以水下机器人系统及水下大数据为核心，重塑了水下运动，水下拍摄，救援，水下公共安全，渔业，教育等领域的生产和生活方式。目前产品覆盖消费及轻工业应用两个方面，拥有100多项全球专利。

发展历程

起步期

2015年，鳍源完成中国第一款消费级水下无人机FIFISH的原型设计。

2016年，FIFISH 亮相消费电子展，小米创始人黎万强先生、创新工场董事长兼 CEO 李开复博士正式入股鳍源。

2017年，鳍源成功完成Pre-A 轮融资，同时完成第一代轻工业级产品。

快速发展期

2018年，P6轻工业级产品上市，具备快速部署功能。

2019年，全球首款全向消 费 型 水 下 机 器 人FIFISH V6进入量产，并成为CCTV-9和PADI中国战略合作伙伴，开展首次水下赛事直播。

来源： 36Kr、鳍源科技官网、头豹研究院

2020年，鳍源推出多款创新型水下机器人，分销合作伙伴遍布40多个国家和地区。

稳定发展期

2021年，完成B轮融资，成功参与美国阿拉斯加救援任务，FIFISH PRO W6深水产品表现出色。

2022年，在CM2022海工展亮相行业级AI水下机器人，支持工业应用深度到350 m；

2023 年 ， FIFISH V-EVO 与E-GO在高交会发布，覆盖更专业市场，AI图像增强与手势 控 制 功 能 加 强 。 完 成Series B2 融资，进一步深化AI 能力与全球布局。

鳍源科技核心竞争力

鳍源科技

150项

全球专利

140⁺

零售中心

10,000⁺ 全球客户

QY-传感器系统

• 三波束直列式Q-DVL声呐是公司自主研发的声纳传感器，基于多普勒效应实现流速和地形测量，深度可达350m，采用U-INS水下惯性导航系统。

• 下行式4波束Q-DVL传感器，深度集成于多款FIFISH ROV。

QY-MT智能测量工具

• QY-MT 是QYSEA 推出的全球首款AI驱动的无损水下测量系统。 AI自适应测量、AR尺子、人工智能视觉锁是该系统的三大关键特点。

• AI自适应测量：采用利用4K+AI技术，可在后处理系统中轻松识别不同的形状和目标。

• AR尺子：可通过FIFISH应用程序提供实时、厘米级精度和可定制的虚拟标尺。

• 人工智能视觉锁：减少机身振动、抵御水流冲击，实现精准的“锁定测量”功能。

Chapter 4鳍源科技

鳍源科技产品包括运动型ROV-V系列，搭载高清摄像头；工业级ROV-E系列，支持附加组件；海上遥控ROV-W系列，专为搜索和救援设计；任务型ROV-X系列，为中型遥控潜水器

• QY-MT实时及离线智能测量

• QY-BT二维和三维海 底测绘

• 2.5+小时的运行时间• 最多支持6个附件端口，5公斤水下有效载荷

• 360度全方位运动

• 即时电源更换，9s配 件安装与拆卸

• 146 度 广 角 视 野 ，10cm微距对焦

• 双4k超高清摄像头

• 12,000流明LED灯

• 10公斤有效载荷

• 360度全方位运动

INS水下惯性导航系统

• 15公斤有效载荷• 5分钟快速有效切换载荷

工作时间24小时\*7

来源：鳍源科技官网、头豹研究院

头豹业务合作

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行业数据AP I

开放原创报告与研究数据接口，支持企业知识库、系统平台及AI应用高效接入和调用

定制报告/白皮书

对产业及细分行业进行现状梳理和趋势洞察，输出全局观深度研究报告

深圳办公室

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准确性与转化效果

面向投资并购和商业决策，评估标的公司的商业前景、价值及风险

商业尽调

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招股书引用

研究覆盖国民经济19+核心产业，内容可授权引用至上市文件、年报

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报告作者

• 陈夏琳

首席分析师

• 于利蓉

行业分析师

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• 官方网站：www.leadleo.com

方法论

◆ 头豹研究院布局中国市场，深入研究19大行业，532个垂直行业的市场变化，已经积累了近100万行业研究样本，完成近10,000多个独立的研究咨询项目。

◆ 研究院依托中国活跃的经济环境，研究内容覆盖整个行业的发展周期，伴随着行业中企业的创立，发展，扩张，到企业走向上市及上市后的成熟期，研究院的各行业研究员探索和评估行业中多变的产业模式，企业的商业模式和运营模式，以专业的视野解读行业的沿革。

◆ 研究院融合传统与新型的研究方法，采用自主研发的算法，结合行业交叉的大数据，以多元化的调研方法，挖掘定量数据背后的逻辑，分析定性内容背后的观点，客观和真实地阐述行业的现状，前瞻性地预测行业未来的发展趋势，在研究院的每一份研究报告中，完整地呈现行业的过去，现在和未来。

◆ 研究院密切关注行业发展最新动向，报告内容及数据会随着行业发展、技术革新、竞争格局变化、政策法规颁布、市场调研深入，保持不断更新与优化。

◆ 研究院秉承匠心研究，砥砺前行的宗旨，从战略的角度分析行业，从执行的层面阅读行业，为每一个行业的报告阅读者提供值得品鉴的研究报告。

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蓝皮书预计2026年11月，拟于世界互联网大会乌镇峰会期间发布(具体安排以峰会组委会确认为准)

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中国机器人产业全球化与出海白皮书 大湾区实践

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围绕人形机器人、四足机器人、AMR/AGV、工业机器人、服务机器人、医疗机器人及具身智能等赛道，对标全球头部企业技术路线、产品指标、融资情况、商业化进展及全球布局

大湾区企业出海评估与路线图

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权威公信力背书

依托头豹、沙利文及深圳机器人协会全球产业研究积淀，为企业提供第三方验证；入选全球创新案例库，助力企业拓展国际视野加速全球化布局

市场地位确认

依托头豹行业研究能力，确认企业在全球机器人产业市场地位，强化品牌影响力与市场竞争优势

资源对接

海外客户、渠道商和投资机构资源对接，搭建国际合作桥梁，助力企业拓展全球市场

关键节点 · 申报流程

01. 申报节点

2026年9月7日 全面开放申请通道

02. 评审期

9月14日-24日 多维度交叉评估

白皮书发布

2026年10月30日（初拟）

联系方式

陈夏琳Sharlin.chen@leadleo.com